DUAL CHECK SAFETY (DCS)

Dual Check Safety är en programvarufunktion som använder dubbla insignaler och dubbla CPU för att eliminera behovet av säkerhetsreläer. I alla FANUC R-30iA-kontrollrar finns Dual Check Safety.

Fördelar:

• Säkerhetszoner samt stationer för manuell förflyttning och underhåll kan utformas, där säker elektronik ersätter gränslägesbrytare och zonbrytare.

• Systemkostnader och installationstid kan reduceras samtidigt som robotsystemets tillförlitlighet ökar.

• All installation görs med programmeringsenheten, vilket undanröjer behovet av en extern PC.

• Ingen extra säkerhetshårdvara behövs – funktionen använder dubbla CPU som redan finns i R-30iA-kontrollern.

• En hög säkerhetsnivå kan uppnås (säkerhetskategori 4 för nödstopp och stängsel, kategori 3 för alla övriga funktioner).

Egenskaper:  

• Optionen J566 DCS Pos./Speed Check använder Dual Check Safety-hårdvaran hos R-30iA-kontrollern med dess TÜV-godkända säkerhet och överensstämmer med

• säkerhetskategori 3 i EN-954-1.

• Robotens position och hastighet kan säkert övervakas och roboten kan stoppas säkert för att undvika fara för operatörer och andra personer.

• Position Check ser till att roboten stannar innanför ett säkert område eller att den stängs ute från ett farligt område (t.ex. en station för manuell förflyttning). 

• T1-lägeskontrollen övervakar säkerhetshastigheten på 250 mm/sek. 

• Speed Check ser till att roboten inte kan röra sig och framkalla fara t.ex. när den står i en reparationsställning.

• Säker och flexibel funktion.

• Som ett skydd mot obehöriga ändringar kan inställningsskärmarna döljas och varje inställningspost skyddas genom en säkerhetskod.

• Stopptyp kan väljas att vara antingen ett säkert ”styrt” stopp eller ett säkert ”nödstopp” med minimiavstånd.

• Fyra säkerhetsingångar kan användas för att koppla säkerhetsgrindar, ljusstängsel osv. och aktivera Position/Speed Check när någon befinner sig i ett riskområde.

• Stöder system med flera robotar eller robot med extra axlar.

ADVANCED CONSTANT PATH

Utöver egenskaperna hos Constant Path, består Advanced Constant Path-paketet av följande funktioner för enkel programmering och minskning av cykeltiderna:

• Linear distance:  Säkerställer det linjära avståndet från startpunkten och från slutpunkten

• Process speed overdrive:  Påskyndar rörelsetid/minskar cykeltid medan den bibehåller samma bana 

• Maximum speed:  Hösta hastighet i banan samtidigt som den linjära banan bibehålls

Det krävs att Constant Path-optionen installeras och aktiveras.

COLLISION SKIP / TOUCH SKIP

Med Collision Skip kan roboten detektera när den rör vid ett föremål och anpassa sin rörelse på ett intelligent sätt. Detektionen kan endast göras genom robotens servostyrning. Robotens reaktion kan enkelt programmeras med hjälp av överhoppning i hög hastighet (high speed skip).

För att kunna använda Collision Skip måste optionen Collision Guard vara installerad och aktiv.

COMMUNICATION INTERFACE

Allen-Bradley Remote I/O, CClink, ControlNet , DataTransfer Function, DeviceNet , DeviceNet Safety , DHCP (Dynamic Host Configuration Protocol), DNS (Domain Name Service), EGD (Ethernet Global Data), EthernetIP, FIP I/O, FL-Net, FTP interface, Cimplicity Interface, Interbus S – Phoenix, IWC Medar (Integrated Weld Control), Lincoln Arc Link, Model A I/O, Model B I/O, Modbus TCP, Profibus DP, ProfiNet, SNTP (Simple Network Time Protocol), SPI (Society of Plastics Interface), Universal Sensor Interface, User Socket Messaging.

COORDINATED MOTION PACKAGE

Funktionen för samordnad rörelse (coordinated motion) gör att roboten följer rörelsen hos en lägesställare som håller ett arbetsstycke. Robotverktygets rörelse styrs efter arbetsstycket på lägesställaren. Den relativa hastigheten som definieras i programmet upprätthålls i förhållande till arbetsstycket och verktygets vinklar.

Detta är viktigt för processer såsom bågsvetsning i syfte att uppnå högsta kvalitet och snabbare programmering.

HIGH SENSITIVE COLLISION DETECTION

HSCD är avsedd att snabbt känna av när verktyget eller roboten kolliderar med arbetsstycket och stoppa roboten. Denna funktion undanröjer behovet av kollisionssensorer och liknande som vanligtvis har använts för att skydda robotens gripare.

När en kollision detekteras, utfärdar funktionen ett larm och stoppar roboten snabbt genom att minska dess hastighet på ett sätt som gör att roboten får färre stötar.

Funktionen ökar sin känslighet för detektion automatiskt under en programmering. Detta gör det möjligt att minska eventuella skador som kan uppstå på grund av felaktig manövrering, särskilt under en programmering, under vilken det är troligt att roboten kommer att kollidera med ett arbetsstycke.

 

INTEGRATED PMC

Integrated PMC är en metod för verkställande av Ladder Logic på robotkontrollern. Den har möjlighet att undanröja behovet av en extern PLC eller Soft PLC i mindre system. Programvaran FAPT LADDER III PC krävs för att skapa Ladder Logic-program. Integrated PMC verkställs genom den dedikerade kommunikationsprocessorn i kontrollern och är helt oberoende från robotens rörelse och program. Den kan nå och styra alla tillgängliga I/O. Tidtagare, räknare och interna register är tillgängliga. Utöver PLC-manövrar av standardtyp (t.ex. AND och OR), stöds aritmetik, hopp och underprogram. Den genomför cykliska manövrar.

Ta reda på mer

LINE TRACKING

Tracking (spårning) kan genomföras på två sätt:

Med en axel i linje samt kartesiskt i linje eller cirkulärt

I spårning (line tracking/rail tracking) med en axel justeras positionen hos robotens förlängda axel för att spåra rörelsen hos ett linjärt transportband. Transportbandets rörelseriktning måste vara parallellt med den för den spårande axeln. Alla typer av rörelser (ledrörelser samt linjära och cirkulära rörelser) är tillåtna.

Kartesisk spårning (Cartesian tracking) avser en stationär robot vars arbetspunkts (TCP) position justeras för att spåra rörelsen hos ett transportband. Kartesisk spårning ska användas när golvyta är en särskilt viktig fråga eller om det inte går att installera en axel på åkbanan för spårning.

Kartesisk linjespårning (Cartesian line tracking) består av en robot och ett linjärt transportband som förflyttar delar förbi en robot. Roboten är vanligtvis monterad på en stationär piedestal bredvid transportbandet, där den enkelt kan nå delarna som rör sig förbi. Roboten kan också monteras ovanför eller under transportbandet eller på en bana eller en annan integrerad förlängd axel, beroende på behoven för applikationen.

Kartesisk cirkulär spårning (Cartesian circular tracking) består av ett cirkulärt transportband eller roterande bord som förflyttar delar förbi en robot. Roboten kan stå antingen innanför eller utanför transportbandets cirkel. Roboten kan också monteras ovanför eller under transportbandet eller på en bana eller en annan integrerad förlängd axel, beroende på behoven för applikationen.

Maskinvara som krävs för Line Tracking: Absolut pulsgivare eller pulsgivare för linjespårning, enkel eller dubbel.

Varje applikation för materialhantering där roboten ska plocka eller placera delar från ett linjärt eller cirkulärt transportband avses.

Finns också med vision.

MULTI ROBOT CONTROL

Multi Robot Control syftar till att styra upp till fyra robotar med en enda kontroller. Robotarna kan flytta sig synkront och oberoende i enlighet med robotprogrammet.

Tack vare denna egenskap kan robotarna styras med en enda programmeringsenhet och dela på en nödstoppskrets.